1990년 GMS, OM국제선교회 파송으로 이집트에서 선교사역을 시작한 유 선교사는 총신대학교와 총신대학교 신학대학원을 졸업했으며 영국 웨일즈대학교 신학·이슬람학부에서 철학석사(M.Phil)와 철학박사(Ph.D) 과정을 마쳤다. 이후 칼빈대학교대학원에서 조직신학 전공으로 신학박사(Th.D) 학위를 받았다.
유해석 선교사는 5년 전부터 FIM국제선교회 대표로 한국과 영국 FIM국제선교회 지부를 오가면서 무슬림을 대상으로 사역하고 있으며, 총신대, 칼빈대, 영산신학대학원과 이슬람 선교 관련 포럼 등에서 강의 활동도 꾸준히 이어왔다.
유 선교사는 그동안 루터, 칼빈, 불링거 등 500여 년 전 종교개혁자들의 이슬람에 대한 견해를 한국교회에 적극적으로 소개하여, 이슬람에 대한 다양한 시각과 기독교와의 유사성 때문에 혼란을 겪은 한국교회에 개혁주의적 관점으로 이슬람을 분별할 수 있도록 노력해 왔다. 특히 '이슬람의 문제는 기독교의 타락'으로 본 종교개혁자들의 외침을 따라, 급성장하는 이슬람에 대비하여 "한국교회가 성경적 신앙을 회복하고 개혁신앙으로 돌아가야 한다"고 강조해 왔다.
아울러 유 선교사는 "유럽의 이슬람 성장 사례에서 교훈을 얻어 한국교회가 지혜롭게 대처해야 한다"며 "무슬림은 두려움의 대상이 아닌, 이해의 대상이자 적극적인 선교 대상으로, 그들을 친구로 삼고 필요를 채워주며 예수 그리스도의 피 묻은 사랑을 실천해야 한다"고 주장했다.
저서로는 '기독교와 이슬람 무엇이 다른가' '만화 이슬람' '기독교는 이슬람을 어떻게 볼 것인가' '우리 곁에 다가온, 이슬람' '이슬람 칼럼' '이슬람이 다가오고 있다', '토마스 목사전' '높여 주심' 등 10여 권이 있다. '우리 곁에 다가온 이슬람'은 10쇄 이상 출판됐으며, '만화 이슬람'은 서울시와 서울애니메이션센터가 '2015년 한국인이 읽어야 하는 우수 만화' 42권 가운데 두 번째로 선정됐다.
한편, 총신대 겸임교원 채용 규정에 따르면 겸임교수는 만 70세까지 강의할 수 있고, 방학 중 기본급을 보장한다.